Joseph Hubertus Pilates (1880-1966), geboren te Duitsland, was een kwetsbare jongen. Hij leed aan astma, rachitis en reumatische koorts, maar met een sterke wil om zijn zwakheden te overkomen begon hij zich in de wetenschap van het menselijke lichaam te verdiepen.Op zijn 14e had hij zijn lichaam door kennis en verlangen naar verbetering getransformeerd en was hij gezond en fit.

Hij bestudeerde anatomie, yoga, Griekse en Romeinse oefenprogramma's, zen meditatie en oosterse vechtsporten en bracht het beste van deze disciplines bij elkaar.

Van de oosterse disciplines gebruikte hij de techniek van ademhaling, mentale ontspanning en soepelheid welke hij samen bracht met westerse disciplines (zoals duiken, skiën, gymnastiek en boksen) voor kracht en uithoudingsvermogen. Dat was de sleutel van zijn succes.

Rond 1912 vertrok Joseph Pilates naar Engeland, waar hij in 1914 samen met andere Duitsers in een kamp voor vijandelijke buitenlanders opgesloten werd. Hier begon hij zijn kampgenoten te trainen. Later werd hij overgeplaatst naar een kamp waar hij ziekenverzorger werd.

Hij observeerde dat zijn bedlegerige patiënten steeds zwakker werden en bedacht een manier van het uitvoeren van oefeningen in bed, door aan het bed veren te bevestigen. Dit was de eerste stap in de ontwikkeling van de Pilatesapparatuur.

Na de oorlog ging Joseph terug naar Duitsland waar hij zijn methode verder ontwikkelde. In 1925 emigreerde hij naar Amerika.

Samen met zijn vrouw Clara opende hij zijn eerste studio in New York en ontwikkelde hij zijn bewegingsmethode "Contrology" - de totale coördinatie van lichaam en geest.

Veel dansers werden naar hem toegestuurd voor aanvullende training voor kracht en balans en voor herstel van blessures. Vandaag wordt Pilates wereldwijd door atleten, dansers maar ook door gewone mensen uitgeoefend.